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下述问题摘自网络
1.请说出几个应用在自动驾驶决策规划中常见的几种非线性优化方法。
2.Apollo中，参考线是如何获取的？并简述参考线的平滑算法。
3.请写出astar 算法的伪代码。
4.局部路径规划与全局路径规划本质区别是什么？
5.hybrid Astar 算法的原理是什么？ 和Astar 算法相比有哪些改进或者优化?
6.介绍下RRT 和 RRT * 算法，如何进行碰撞检测的，生成的轨迹不满足车辆动力学约束怎么办。
7.编程题：一个机器人位于一个 m x n 网格的左上角，机器人每次只能向下或者向右移动一步，机器人试图到达网格的右下角，请问有多少种不同的路径？
8.启发搜索算法中启发式函数有哪些构建方法？如何设计对应的代价函数？
9.机器人常用的决策方法你熟悉吗？例如决策树或者状态机或者行为树，能否举例说明一下？
10.常用的控制方法都有哪些，能否举例说明？例如pid或者lqr方法。
11.常用的全局路径规划方法都有哪些？能否讲一下astar算法的工作流程？
12.轨迹插值的中间点如何保证可行?
13.对于实际道路上动态障碍物较多的场景，可以采用什么算法进行路径规划？
14.请说出你对轮胎模型公式的了解。
15.采样和优化算法有何区别?
16.QP一定是凸问题吗?
17.机器人方向的介绍，运动学，动力学。比如正运动学的HDtable，以及怎么建坐标系?
18.机器人常用的决策方法你熟悉吗?例如决策树或者状态机或者行为树，能否举例说明一下?
19.常用的控制方法都有哪些，能否举例说明？
20.解释TEB算法。
21.常用的局部路径规划方法都有哪些？能否讲一个你熟悉的方法?
22.列举常见路径规划算法以及细节。
23.轨迹插值的中间点如何保证可行?
