本文目录
注意！ 本人非专业硬件工程师，我是个臭软件人，硬件的知识也只是没事自己玩玩积累的，所以本文看看就行，当个乐子，别太认真去学……毕竟我也不知道说的对不对。
AS4950驱动方案
由于之前给差速小车配的是BTN7971驱动，也是属于英飞凌的高性能芯片了，但是缺点比较明显，贵。 在立创上单个芯片售价40元左右，淘宝购买的话价格较高且不知道是不是正版，于是想着进行替换。
最先考虑的是DRV8870，因为对这个驱动比较熟悉，但是偶然发现AS4950，国产价格合适，和DRV8870好像是Pin To Pin，方便更改，主要是SOP8封装比BTN7971小很多，在整体设计上也方便
下图为芯片的管脚定义
由于数据手册中没有给出应用电路，所以我们从网上找一下
………………
ok找到了，该驱动电路中采用LM317作为稳压芯片，封装为SOT-223，提供5V的参考电压
2024/9/27 修改
TMI8870 驱动方案
因为手头有几块TMI8870，就先这样用着，不过听某工程师说这个驱动有点问题，也不知道是哪里的问题
陀螺仪的话依旧采用mpu6050吧，毕竟模块卖的比较多，哎，公司之前为了降本都用三轴的，手头一堆三轴的乱七八糟的加速度计没处用，等之后回归老本行做个适老的跌落腰带或者跌落手环玩玩。
整个工程的话等抽时间做完了再开源
2024/11/2 增加
电源方案
补充一下电源部分，其实板子早就做完了，但是一直懒得焊，等之后测试之后再补充全部的，由于第一版主要测试功能，所以stm32用的也是核心板，mpu6500也是模块，等功能测试好后，下一版本就把这两个模块替换掉，直接整合上去。
5V稳压采用常规的LM2596，原理图也是直接用手册上给的参考电路，因为之前验证过没问题，就这样用了，就是电感33uH，大部分封装比较大有点占位置。至于怎么pcb怎么连线，看这篇https://gitcode.csdn.net/65e7d0b01a836825ed789075.html 就行。
大家不要学我，事实上我建议3.3V的1117芯片的输入的5V和外设的5V区分开，但我这里其实没什么外设……就这样用了，反正最好是芯片单独供电就好。（其实我3.3V并没用到，因为核心板上有一个稳压，所以我直接给5V，3.3留出来调试用）
下一阶段应该是增加一个usb口去和rk3568的板子通信，然后加个烧录口进行烧录，有一说一没做过stm32的烧录，如果有人有方案的话可以在评论区留个言。
2024.11.15增加
驱动板V1.0做完了，目前上电正常，理论上线束是没问题的，之前拿杜邦线测得，等之后测试一下是不是适配之前的代码。（大家看个乐子就行，我不是硬件工程师）
